Wyższa Szkoła Zarządzania i Prawa w Warszawie (wcześniej Wyższa Szkoła Zarządzania i Marketingu) została utworzona decyzją Ministra Edukacji Narodowej z 28 maja 1992 roku (DNS-3-TBM-31/92) na podstawie ustawy z 12 września 1990 roku o szkolnictwie wyższym. Do Rejestru Uczelni Niepaństwowych wpisana została pod numerem 6.

W 1996 roku MEN przyznało uczelni, jako pierwszej spośród niepaństwowych szkół wyższych w Polsce, uprawnienia do prowadzenia studiów magisterskich na kierunku zarządzanie i marketing.

W 1996 roku Minister Edukacji Narodowej udzielił Uczelni zgody na uruchomienie dwóch nowych kierunków studiów: finanse i bankowość oraz stosunki międzynarodowe.

W roku 1997, w uznaniu wysokiego poziomu kształcenia, Minister Edukacji Narodowej wyróżnił Uczelnię Medalem Edukacji Narodowej.

W 2001 roku Minister Edukacji Narodowej rozszerzył uprawnienia uczelni do prowadzenia studiów magisterskich na kierunku prawo.

W 2002 roku Prezydent Rzeczypospolitej Polskiej odznaczył 13 wykładowców i pracowników WSZiP Krzyżami Komandorskimi, Oficerskimi i Kawalerskimi Orderu Odrodzenia Polski.

Decyzją Ministra Edukacji Narodowej i Sportu z dnia 23 marca 2004 roku, uczelnia zmieniła nazwę z Wyższa Szkoła Zarządzania i Marketingu na Wyższa Szkoła Zarządzania i Prawa.

Decyzją numer DNS-1-0145-51/AM/Rej.6/99 Minister Edukacji Narodowej zezwolił na uruchomienie w Płońsku Wydziału Zamiejscowego WSZiP.

25 października 2006 roku decyzją Ministra Nauki i Szkolnictwa Wyższego Patronem Wyższej Szkoły Zarządzania i Prawa została Helena Chodkowska.

W 2007 roku Minister Nauki i Szkolnictwa Wyższego decyzją nr DSW-2-06-4003-255/07 nadał Uczelni uprawnienia do prowadzenia studiów pierwszego stopnia na kierunku administracja.